Lapseki, Marmara Denizinin girişinde boğazın kilit noktasında bulunması ve Trakya ile Anadolu’nun geçit yerinde olmasından dolayı tarihinin her devrinde ya işgale uğramıştır, ya da şehrin düzenini bozan büyük göçlerin tesirinde kalmıştır.
M.Ö.VI.yüzyılda ekonomik ve kültürel zenginlikleriyle hayli gelişmiş bir durumda olan Lamsakos , müttefiki Pers İmparatoru DARIUS ‘a askeri , siyasi ve ekonomik yardımlar yapmaktaydı.Ancak; daha sonra İyon’lulara uyup Pers’lere karşı ayaklandığı için yöreye gönderilen Darius’un damadı Dariusos tarafından Lamsatos ele geçirildi. Her yıl pers İmparatorluğu’na belli miktarda gümüş ve canlı hayvan tazminatı vermeye mecbur kaldı. Avrupa’yı Balkanlar yoluyla fethedecek Asyalılar tarihte ilk defa Doğu halkını buradan Avrupaya geçmişlerdir.
M.Ö.334 yılında İskender’in Granikos suyunda (Biga Çayında) Pers İmparatorluğuna indirdiği büyük darbe ile bu bölgeler tamamen yunan egemenliğine geçmiştir. Roma İmparatorluğunun doğu ve batı diye ayrılması ve İstanbul’un Doğa Roma İmparatorluğunun başkenti olması ile beraber Lampsakos Bizans egemenliğine girmiştir.
Uzun bir süre Bizansların elinde kalan Lapseki 1356’da Gazi Süleyman Paşa tarafından fethedilerek Osmanlı Devletine bağlanmıştır. Osmanlı Devletinin Kurucusu Osman Bey’in torunu olan Gazi Süleyman Paşa ilk kez Lapseki’den Rumeli topraklarına geçerek Avrupa kapılarını Türk’lere açmıştır. Evliya Çelebi (1611-1682) Seyahatnamesinde Osmanlı Döneminde ki Lapseki’yi şöyle anlatmaktadır.” Deniz kenarında olup hakimi vardır. 150 Akçelik kazadır. Halkı rum ve ermenidir.1300 adet bağlı bahçeli, kiremit örtülü yan yana evleri vardır. Çarşısı çok az ise de bağ ve bahçeleri çoktur. Karpuzu, üzüm turşusu,bulaması ve şırası ünlüdür.”
Çanakkale Savaşları boyunca Lapseki idari ve lojistik bir merkez olmuştur.V. Ordu karagahı ve Ordu Menzil Müfettişliği burada konuşlandırılmış olup, erzak ve cephane depoları ile 300 yataklı hastane savaş boyunca hizmet vermiştir.
Birinci Dünya savaşından sonra işgal edilen ilçe 25 Eylül 1922 ‘de Fransız ve İngiliz birliklerinin, Lapseki Halkının birlik ve beraberliği sonucu püskürtmesi ile kurtarılmıştır.. İlçede 15.000 şehit yatmaktadır